ฉันเขียนรูปภาพที่สามารถสอนเกี่ยวกับหุ่นยนต์ MiniBiped Wobbly ของฉันเมื่อเร็ว ๆ นี้ แต่ฉันคิดว่าอาจมีคนสนใจสร้างสิ่งนี้ ดังนั้นฉันจึงตัดสินใจที่จะเขียนคำแนะนำทีละขั้นตอน
Wobbly เป็นหุ่นยนต์ 5 DOF (องศาอิสระ) ที่เคลื่อนไหวโดยการลื่นเท้าบนพื้นแข็ง นอกจากนี้เขายังมีหัวส่ายกล้องที่มีเซ็นเซอร์ตรวจจับระยะอินฟราเรดเพื่อตรวจจับวัตถุที่อาจปิดกั้นเส้นทางของมัน เขามีเซอร์โวขนาดเล็ก 2 ตัวสำหรับแต่ละขาและมีเซอร์โวขนาดเล็กสำหรับหัว สมองมันเป็นบอร์ดที่เข้ากันได้กับ Arduino ที่ออกแบบมาโดยเฉพาะสำหรับการสร้างหุ่นยนต์ที่เรียกว่าตัวควบคุม uBotino (micro-botino)
ในการสร้างหุ่นยนต์นี้คุณต้องใช้ชิ้นส่วนต่อไปนี้:
- หนึ่งชุด uBotino V3 จาก RobotxDesigns.ca
- เซอร์โวมินิสี่จาก HobbyKing.com
- เซอร์โวขนาดเล็กหนึ่งตัวจาก HobbyKing.com
- สายเคเบิล Senso r plus ของชาร์ป IR หนึ่งสายจาก RobotShop.com
- ชิ้นส่วนของเศษไม้อัด 1/4 "
- ขาตั้งพลาสติก 18 มม. (3/4 ") ห้าตัวและสกรู M3 (หรือ # 4-40) จาก RobotShop.com
- กล่องแบตเตอรี่ AAA สองก้อนสองกล่อง
- บางสาย
- สกรูเล็ก ๆ น้อย ๆ จาก HobbyKing.com
- เทปเหนียวสองชั้น
คุณจะต้องใช้สายเคเบิล FTDI เพื่อตั้งโปรแกรมคอนโทรลเลอร์ หากคุณไม่มีคุณอาจได้จากที่นี่
ตอนนี้เริ่มที่จะสร้างมัน!
วัสดุ:
ขั้นตอนที่ 1: อุปกรณ์อิเล็กทรอนิกส์
หลังจากที่คุณได้รับชุด uBotino V3 จาก RobotxDesigns.ca คุณจะต้องดาวน์โหลดคำแนะนำการประกอบและบัดกรีชิ้นส่วนทั้งหมดบน PCB ชุดนี้มาพร้อมกับไมโครคอนโทรลเลอร์ที่ตั้งโปรแกรมไว้ล่วงหน้ากับ bootloader ของ Arduino และร่างของ Blink สิ่งที่แตกต่างที่คุณต้องทำคือเชื่อมต่อกล่องแบตเตอรี่ 2 ก้อนในซีรีย์และจากนั้นก็จีบขั้วต่อ Molex แบบโพลาไรซ์ที่จะเสียบเข้ากับบอร์ด
กล่องแบตเตอรี่ของฉันมาพร้อมกับหัวแร้งบัดกรีดังนั้นฉันต้องได้สายสีแดงและดำ 2 คู่ตัดมันยาวประมาณ 3 "จากนั้นบัดกรีแต่ละคู่ให้เป็นกล่องแบตเตอรี่หนึ่งกล่องสีแดงสำหรับขั้วบวกสีดำสำหรับขั้วลบ ปลายสายสีแดงจากกล่องหนึ่งและลวดสีดำจากกล่องอื่น ๆ และประสานเข้าด้วยกันด้วยวิธีนี้คุณเชื่อมต่อกล่องในซีรีส์ใช้เทปไฟฟ้าหรือท่อหดเพื่อหุ้มฉนวนหมุด Molex บนสายไฟที่เหลือ และเสียบเข้ากับตัวเรือนด้วยลวดสีแดงที่ลูกศรชี้ไปที่ตรวจสอบขั้วและแรงดันไฟฟ้าด้วยมัลติมิเตอร์ก่อนที่คุณจะเสียบขั้วต่อเข้ากับตัวควบคุม uBotino คุณควรมี 6V (พร้อมแบตเตอรี่ใหม่) และขั้วบวกที่รู ทำเครื่องหมายด้วยลูกศร
จากนั้นสร้างหุ่นยนต์!
ขั้นตอนที่ 2: ร่างกาย
ฉันใช้เศษไม้อัดป็อปขนาด 1/4 นิ้วสองสามชิ้นที่ฉันได้จากโครงการอื่นคุณสามารถใช้เกือบทุกอย่างพลาสติกอะคริลิคและแผ่นเลโก้ก็ได้หากคุณต้องการมันดีที่ฉันมีไม้อัดหนาพอ เพื่อใส่สกรูที่ด้านข้างของไม้อัด
เริ่มต้นด้วยชิ้นส่วนหลักฉันติดตามรูปร่างของตัวควบคุม uBotino บนไม้อัด (2x2 ") และตัดมันโดยใช้เลื่อยเผชิญปัญหาฉันเจาะรูติดตั้งเข้าที่มุมติดตั้งสี่ 3/4 นิ้วเพื่อขันพวกเขา โดยตรงเข้าไปในไม้ จากนั้นฉันก็ตัดชิ้นส่วนขนาด 5/8 "กว้างและยาว 2" ฉันวางเซอร์โวสองตัวไว้บนบอร์ดหนึ่งอันทางซ้ายหนึ่งอันอยู่ทางขวาโดยมีแถบยึดติดกับด้านนอกของขาตั้งด้านล่างและวางไม้อัดชิ้นเล็ก ๆ ไว้ระหว่างพวกเขาดังนั้นแท็บยึดอื่น ๆ จึงอยู่ด้านท้าย ของไม้ ฉันเมาชิ้นไม้อัดขนาดเล็กไปยังชิ้นหลัก (คุณสามารถใช้กาวแทนได้) จากนั้นฉันขันสกรูแท็บเซอร์โวกับชิ้นเล็ก ๆ เสร็จแล้วเซอร์โวเซอร์โว โอ้ให้แน่ใจว่าคุณติดตั้งเซอร์โวพร้อมกับฮอร์นที่ด้านล่างของบอร์ด!
ฉันวางเซอร์โวขนาดเล็กไว้บนไม้อัดขนาดเล็กวางฮอร์นไว้ตรงกลางของไม้อัดหลักและทำเครื่องหมายที่รูด้านข้างให้ใกล้กับขาตั้ง ฉันตรวจสอบว่าขาตั้งของเซอร์โวพอดีกับบอร์ดมุมอย่างยิ่งหรือไม่จากนั้นเจาะรูในไม้อัดชิ้นเล็ก ๆ ตรวจสอบให้แน่ใจว่าคุณลบเซอร์โวด้านล่างหลุมเพื่อที่คุณจะได้ไม่เจาะมันด้วย! ฉันเพิ่มน๊อตบนขาตั้งเพื่อให้ยาวขึ้นจากนั้นไขเข้าไปในไม้จากนั้นฉันยึดเซอร์โวกับขาตั้ง
ด้วยการใช้เทปกาวสองชั้นผมติดตั้งเซ็นเซอร์ชาร์ปเข้ากับแตรเซอร์โวและเสียบสายเคเบิลเข้าไป ฉันเสียบฮอร์นเข้ากับเซอร์โวหัวโดยไม่มีสกรูยึด
ฉันตัดไม้อัดอีกสองชิ้นกว้าง 2 "คูณ 3/4" แล้วเมาเซอร์โวขนาดเล็กที่เหลืออยู่ตรงกลางด้านข้างของไม้อัดแล้วบีบแต่ละอันบนกล่องแบตเตอรี่ดังนั้นเซอร์โวจึงอยู่กึ่งกลางตามความยาวของ กล่องและกล่องที่มีศูนย์กลางอยู่ที่ปลอกเซอร์โว จากนั้นฉันก็บีบแตรเซอร์โวสองคู่เข้าด้วยกันหนึ่งอันอยู่ด้านบนของอีกด้านหนึ่ง ฉันเสียบเซอร์โวแบบมีฮอร์นเข้ากับเซอร์โวโดยไม่ต้องใช้สกรู
ถัดไปเสียบสายเคเบิลและอัปโหลดรหัส!
ขั้นตอนที่ 3: รหัส
เสียบ Head servo เข้ากับส่วนหัว D13, LeftHip servo เข้ากับส่วนหัว D12, RightHip servo เข้ากับส่วนหัว D11, servo LeftKnee ลงในส่วนหัว D10 และ RightKnee servo เข้ากับส่วนหัว D9 เสียบเซ็นเซอร์ชาร์ปเข้ากับส่วนหัว A5 จากนั้นใส่แบตเตอรี่ลงในช่องเสียบของตัวเอง เมื่อคุณเสียบเซอร์โวและเซ็นเซอร์ตรวจสอบให้แน่ใจว่าคุณเสียบสายเคเบิลด้วยสายสีเหลืองเข้าหาไมโครคอนโทรลเลอร์และสายสีดำที่ด้านบนของบอร์ดสีแดงจะอยู่ตรงกลาง ใช้ลวดบางส่วนเพื่อผูกสายอย่างดี ถอดจัมเปอร์เลือกแรงดันไฟฟ้าเซอร์โว (J1), และถอดจัมเปอร์ LED D13 (J3) คุณสามารถใช้สายหญิงหญิงเพื่อเชื่อมต่อ LED กับขา D2 (วางลวดลงในขา J3 ใกล้กับขั้วต่อสายไฟ)
ดาวน์โหลดรหัสจากที่นี่คลายซิปในโฟลเดอร์ย่อยชื่อ MiniBiped ในโฟลเดอร์สเก็ตช์ของคุณ เสียบสายเคเบิล FTDI ของคุณและเชื่อมต่อเข้ากับคอมพิวเตอร์เริ่มต้น Arduino IDE และโหลดรหัส MiniBiped เลือก Arduino Duemilanove พร้อมบอร์ด ATmega328 จากเมนูและพอร์ต COM ที่ถูกต้องที่สายของคุณใช้ จากนั้นกดปุ่มอัปโหลด รอจนกระทั่งข้อความ "เสร็จสิ้นการอัพโหลด" ปรากฏขึ้นใน Arduino IDE และคุณสามารถถอดสายเคเบิลออกได้ วางจัมเปอร์ J2 ไปที่ตำแหน่ง Vin แล้วเปิดเครื่อง เซอร์โวจะอยู่ตรงกลางจากนั้นหุ่นยนต์จะเล่นเพลงสั้น ๆ ที่คุณสามารถฟังได้หากคุณเสียบออดสัญญาณ Piezo เข้ากับ D4 pin (และ GND) หลังจากนั้นก็จะเริ่มขยับ หากเซอร์โวของคุณดูตลกหลังจากอยู่ตรงกลางให้ปิดเครื่องและวางแตรใหม่เพื่อให้หุ่นยนต์อยู่ตรงและหัวจะมองไปข้างหน้า เมื่อเสร็จแล้วคุณสามารถยึดฮอร์นด้วยสกรูที่ให้มา วางหุ่นยนต์บนโต๊ะและเปิดเครื่องและดูการเดินของหุ่นยนต์!
จากนั้นเล่นกับโค้ดทำให้การเคลื่อนไหวราบรื่นขึ้นควบคุม IR และทำให้แน่ใจว่าได้สนุก!
