วันนี้ฉันจะบอกคุณว่าฉันสร้างแขนหุ่นยนต์ของฉันจาก Lego Mindstorms NXT ได้อย่างไร
อันที่จริงฉันต้องการสร้างขาตั้งหุ่นยนต์สำหรับกล้องของฉัน ฉันพบว่ามันดูยากขึ้นแล้ว หลังจากการทดลองฉันสร้างแขนหุ่นยนต์ง่าย ๆ นี้ขึ้นมา
ฉันต้องการสร้างด้วยคุณต้องการ:
- Lego Mindstorms NXT kit
- คอมพิวเตอร์
- เวลา …
มีเพียงสองกฎที่คุณต้องปฏิบัติตามขณะสร้างหุ่นยนต์ใด ๆ :
1. กฎ: KISS (ทำให้มันง่ายโง่!);
2. กฎ: "กฎสามตัว" กฎ a.k.a. FFF (ฟังก์ชันต่อไปนี้เป็นแบบฟอร์ม!)
วัสดุ:
ขั้นตอนที่ 1: การสร้างฐาน
ฐานอาจเป็นส่วนที่ง่ายที่สุดในการสร้างหุ่นยนต์ มันเป็นเพียงแพลตฟอร์มจากหุ่นยนต์ที่จะยืนบน คุณต้องทำให้แน่ใจว่ามันยาวและกว้างพอ จุดศูนย์กลางของแรงโน้มถ่วงจะต้องอยู่ตรงกลางของฐานถ้าเป็นไปได้ มิฉะนั้นหุ่นยนต์จะล้มลง
ฐาน (ในกรณีของเรา) เป็นเพียงไม่กี่คานที่รองรับหุ่นยนต์ แขนหุ่นยนต์ขั้นสูงเพิ่มเติมมีมอเตอร์อยู่ในฐาน มอเตอร์เหล่านี้ดีกว่าขยับแขนโดยไม่ต้องขยับตัวเอง โดยปกติแล้วฐานจะมีมอเตอร์หมุนแขน แต่แขนของฉันหมุนเอง
คุณสามารถสร้างสรรค์มากขึ้นด้วยการสร้างหุ่นยนต์ตั้งแต่นั้นมา
ขั้นตอนที่ 2: การสร้าง "โมดูลการหมุน"
นี่เป็นหนึ่งในหุ่นยนต์ที่หายากของฉันที่สร้างขึ้นจากโมดูล แขนหุ่นยนต์ของฉันมีสามโมดูล หนึ่งในนั้นคือ "โมดูลการหมุน"
มันง่ายมาก มันหมุนแขนซ้ายและขวาและรองรับอีกสองโมดูล มันขึ้นอยู่กับการเข้าร่วม 90 องศาของ Matthias Paul Scholz ที่:
http://mynxt.matthiaspaulscholz.eu/robots/motor90/index.html
ขั้นตอนที่ 3: การสร้าง "โมดูลเอียง"
โมดูลที่สองคือ "โมดูลเอียง" มันวางอยู่ด้านบนของ "โมดูลการหมุน" โดยพื้นฐานแล้วเรามีเกียร์ขนาดใหญ่ (ซึ่งไม่หมุน) และเกียร์เล็ก ๆ ซึ่งขับไปรอบ ๆ คันใหญ่ ปันส่วนคือ 1:10 ด้วยวิธีนี้แขนสามารถแม่นยำมากขึ้น
ที่ด้านบนของโมดูลนี้มีแพลตฟอร์มขนาดเล็กซึ่งติดก้ามปูไว้ แต่เพิ่มเติมเกี่ยวกับเล็บในภายหลัง!
การแนบสองโมดูลเข้าด้วยกันนั้นไม่ใช่เรื่องง่าย พวกเขาจะถูกจัดขึ้นพร้อมกันโดยเพลา / เพลาเดียวรอบที่ "โมดูลเอียง" หมุน แขนสามารถเอียงได้เกือบ 90 องศานั่นมาก!
ขั้นตอนที่ 4: โมดูล Claw
นี่เป็นโมดูลที่ง่ายที่สุดในสามโมดูล ทั้งหมดนี้เปิดและปิดกรงเล็บแบบพื้นฐานที่สุด โมดูลนี้ติดกับแพลตฟอร์มบน "โมดูลเอียง"
ฉันขอโทษจริง ๆ แต่ฉันกลัวว่าฉันจะไม่สามารถบอกคุณได้มากกว่านี้ รูปภาพบอกทุกอย่าง …
ขั้นตอนที่ 5: การแนบเซ็นเซอร์และการเดินสาย
ฉันใช้เซ็นเซอร์สามตัว: เซ็นเซอร์วัดแสงเซ็นเซอร์สัมผัสและเซ็นเซอร์เสียง
เซนเซอร์ตรวจจับแสง (พอร์ต 3) ตั้งอยู่บนก้ามปูและแจ้งให้หุ่นยนต์ทราบว่าลูกบอลอยู่ที่นั่นหรือไม่ (และสามารถรับรู้ "สี" ของลูกบอล) เซ็นเซอร์อีกสองตัวตั้งอยู่บนแพลตฟอร์มของ "โมดูลเอียง" เซ็นเซอร์สัมผัส (พอร์ต 1) ทำหน้าที่เป็นปุ่มชนิดหนึ่งสำหรับฉันที่จะกดในขณะที่เซ็นเซอร์เสียง (พอร์ต 2) วัดระดับเสียงรบกวน (ดังนั้นฉันสามารถให้คำสั่งหุ่นยนต์ด้วยการปรบมือ)
ตอนแรกฉันต้องการรวมเซ็นเซอร์ของสหรัฐอเมริกาด้วย แต่ฉันก็รู้ว่ามันไร้ประโยชน์ คุณยังสามารถดูได้ในหนึ่งในภาพถ่าย แต่ฉันลบมันในภายหลัง
ตอนนี้สิ่งที่เหลือก็คือการเดินสาย คุณต้องตรวจสอบให้แน่ใจว่าสายไฟไม่รบกวนการเคลื่อนไหวและฟังก์ชั่น แต่อย่างใด คุณต้องพิจารณาความยาวสายไฟสำหรับเซ็นเซอร์หรือมอเตอร์แต่ละตัว
สายไฟ (หุ่นยนต์ของฉัน):
- เซ็นเซอร์สัมผัส -> พอร์ต 1
- เซ็นเซอร์เสียง -> พอร์ต 2
- เซนเซอร์ตรวจจับแสง -> พอร์ต 3
- มอเตอร์ "การหมุน" -> พอร์ต A
- มอเตอร์ "เอียง" -> พอร์ต B
- กรงเล็บ -> พอร์ต C
ขั้นตอนที่ 6: การแนบ NXT Brick
อิฐ NXT มีบทบาทสำคัญในหุ่นยนต์ Mindstorms NXT ดังนั้นคุณต้องมีหุ่นยนต์ (หรืออย่างน้อยก็ใกล้) ในกรณีของฉันมีเพียงสองก้อนเท่านั้นที่จับอิฐ NXT และฐานของหุ่นยนต์ไว้ด้วยกัน มันใช้งานได้จริงมากที่จะวางไว้บนฐานของหุ่นยนต์ 'cuz ที่ทำให้หุ่นยนต์มีเสถียรภาพมากขึ้น
ขั้นตอนที่ 7: การตกแต่งและการตกแต่งสัมผัส
เมื่อคุณพอใจกับวิธีการทำงานของหุ่นยนต์ของคุณคุณสามารถใช้ความพยายามกับรูปลักษณ์ของหุ่นยนต์ (เพียงจำกฎ Triple-F!) ฉันมักจะใส่อิฐสีส้มแปลก ๆ จำนวนหนึ่งไว้บนหุ่นยนต์และนั่นก็มักจะเป็นเช่นนั้น
คุณสามารถสร้างสรรค์มากขึ้น …
ขั้นตอนที่ 8: การเขียนโปรแกรม
มีภาษาการเขียนโปรแกรม 5 ภาษาที่คุณสามารถใช้ได้: NXT-G (ภาษาเริ่มต้น), NXC (ไม่ตรงกับ C), Robolab, Robotc, pbLua และ NXJ ฉันใช้ NXT-G (แต่ฉันค่อนข้างเบื่อกับ NXT-G และนั่นคือสาเหตุที่ฉันพยายามหนีจาก Mindstorms … )
คุณว่างมากกับการเขียนโปรแกรมของคุณนั่นคือเหตุผลที่ฉันจะไม่พูดเกี่ยวกับการเขียนโปรแกรมอีกต่อไป
ขั้นตอนที่ 9: จุดสิ้นสุด
http://www.youtube.com/watch?v=VrfNUhzBoww
รางวัลที่สองใน
คำแนะนำและการแข่งขันหุ่นยนต์ RoboGames
